對馬 渚 : 平行リンク機構を用いた2足歩行ロボットの製作
平行リンク機構(平行四辺形が歪んでも対辺が必ず平行になることを利用した構造)を使った２足歩行ロボットを製作しました。
資料
動画
- 屈伸を繰り返しています。平行リンク機構のおかげで上体は傾きません。
- 向かって右側に上体を平行移動させて重心をずらし、反対側の足を上げています。
- 歩行です。このときは重心移動を行っていません。足の裏に滑り止めのゴム板をつけましたが、それでも滑ってしまいます。
写真
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斜め前から見た様子です。サーボモータは足1本につき2つ、重心移動用に1つ使用しています。一番上についているのは超音波センサですが、今回は使用していません。 |
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腰の部分です。歯車とラック(下の方にある直線的なギザギザのついたもの)がモータの回転を直線的な動きに変えて、上体を左右に動かす役割をします。 |
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足を後ろから見た様子です。手前に見える棒と脛や腿、またサーボモータと足裏や胴体がそれぞれ常に平行になります。 |
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サーボモータをコントロールするマイコンボードです。浅草ギ研の4軸2足歩行ロボットAT-WALKERに付属しているものです。 |
リンク
卒業研究 (2009)
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