須藤 崇之 : ロボットハンドの設計・製作

大型のサーボモータ1つと小型のサーボモータ8個を使い、三本指のロボットハンドを製作しました。

資料

• 論文要旨 (PDF)
• 発表用資料 (PowerPoint, PDF)
• 卒業論文 (PDF)

動画

1. 人差し指、中指を開閉したり、左右に動かしています。
2. 三本の指を動かして手を閉じたり開いたりしています。

写真

		掌側から見た様子です。
		手の甲側から見た様子です。
		小さい方のサーボモータです。親指に2つ、人差し指、中指にそれぞれ3つずつで計8個使用しました。大きさは2x2x1cm程度です。
		親指の付け根部分に使用したサーボモータです。小さいサーボの7倍くらいの力がありますが、寸法は2倍、重量は5倍ほどあります。
		サーボモータをコントロールするマイコンボードです。

リンク

卒業研究 (2009)

• 神 貴浩 : 重心移動機構を有する2足歩行ロボットの製作
• 須藤 崇之 : ロボットハンドの設計・製作
• 對馬 渚 : 平行リンク機構を用いた2足歩行ロボットの製作