神 貴浩 : 重心移動機構を有する２足歩行ロボットの製作

腰の上部を左右に動かして重心を移動させてバランスを取ることができる２足歩行ロボットを製作しました。

資料


動画



  1. 足を止めたまま重心を左右に移動させています。重心移動は1個のモータの回転で行いますが、平行リンク機構を使っているので腰より上の部分も傾きません。
  2. 歩行です。足が滑るせいで思うように前進しませんが、足を上げるときに重心を接地側の足に移動させてバランスを取っています。

写真


    		 斜め前から見た状態です。上にある緑色のマイコンボードで5個のサーボモータをコントロールしています。前面に固定されている角型の電池は電源供給用だけではなく、重心移動のためのおもりとしての役割も果たしています。

    		 サーボモータに信号や電源を与えるケーブルが膝のあたりから伸びているので、その部分のアルミの部品に穴を開けました。

リンク

卒業研究 (2009)

創作ゼミナール (2008)