吉岡 達也 : Open Dynamics Engineによるロボットシミュレーション

フリーの物理計算エンジン Open Dynamics Engineを使い、バーチャルなサッカーロボットのシミュレーションを行いました。

資料


動画

    ロボットのパラメータを変えてシミュレートした例です。



  1. 車輪のトルクが弱いせいか、ボールに当たった後はボールに追いつけないまま追いかけていくだけです。
  2. トルクを強くしてみました。今度はボールをキープしつつ進んでいきます。

ダウンロード

  • ここからプログラムの実行ファイルをダウンロードし、展開してできたフォルダの中のSoccer\exeの中にあるsoccer_slow.exe, soccer_fast.exeを実行すると、サッカーロボットのシミュレーションが実行されます。
    • マウスの左ボタンでドラッグ: 視線方向の変更
    • マウスの右ボタンでドラッグ: 視点を水平方向に移動
    • マウスの中央ボタン(または左右のボタン同時押し)でドラッグ: 視点を高さ方向に移動

    終了させるときはFileからExitを選択してください。


リンク

卒業研究 (2008)

創作ゼミナール (2007)