藤田 香 : ロボットハンドの設計・製作

超小型のサーボモータ9個、大型のサーボモータ1個を使い、物を掴んで移動させることのできるロボットハンドを製作しました。

資料


動画

    製作したロボットハンドの動作例です。



  1. 手首と指には違うタイプのサーボモータが使われていますが、コントロールは1つの基板で行っています。
  2. 紙コップ渡すと一定時間保持して離します。

写真

    完成したロボットハンドの写真です。指1本当たり小型のサーボモータを3つ、手首に大型のサーボモータを1つ使用しています。左下の基板に搭載されたマイコンボード ATmega32でモータをコントロールします。

    完成したロボットハンド
    		紙コップを持たせたところ

設計
    3D-CAD SolidWorksで3本指のロボットハンドを設計しました。

    設計したロボットハンド
    		PhotoWorksでレンダリングしたもの
    台の部分 : 79×79×52～131mm
    手首部分 : φ103×70mm
    指 : 140mm (伸ばした状態)

    物を握るだけでなく、手首を曲げたりジャッキで高さを調節することができるようにしました。


    指の開閉
    		 手首の動作
    		 高さの調節

リンク

卒業研究 (2008)

創作ゼミナール (2007)