高木 裕宣 : 3指9関節ロボットアームの設計製作

日頃人間が手を動かすときに良く使う、親指、人差し指、中指の基本形をもとに、その手の動きを3指9関節ロボットアームで再現しました。

資料


動画

    ロボットアームにペットボトルを握らせてみました。センサがないので同じ動きを繰り返すだけです。タイミングを見計らってペットボトルを渡すと、一定時間キープして離します。


写真

    完成したロボットアームの写真です。板金部品は設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。
    完成したロボットアーム ペットボトルを握らせたところ
    完成したロボットアーム ペットボトルを握らせたところ

設計

    指の関節にはサーボモータ KRS-786を使用し、板金部品を3D CAD SolidWorksを用いて設計しました。
    設計したロボットアーム PhotoWorksでレンダリングしたもの
    設計したロボットアーム PhotoWorksでレンダリングしたもの
    SolidWorks Animator で作成した動画

    150 × 325 × 132mm


リンク

卒業研究 (2007)

創作ゼミナール (2006)