久島 和樹 : 2足歩行ロボットの改良とモーション作成
研究用に近藤科学から発売されている2足歩行ロボットKHR-2HVを用いました。ロボットの仕組みを理解するために各パーツを設計したロボット上で組み立てて再現し、自由度の拡大を目的として改良を試みました。
資料
動画
腕の改良により、うつ伏せから起き上がり、仰向けから起き上がりの動作ができるようになりました。
- 歩行の様子です。
- うつ伏せ状態から手をついて起き上がります。腕が長くなった分、膝のサーボにかかる負担が小さくなりました。
- 仰向け状態から手をついて起き上がります。人間なら結構きつい体勢ですが、ロボットでは特にうつ伏せの場合と変わりません。
写真
改良したロボットの写真です。サーボを追加するために必要な板金部品は設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。
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| 完成したロボット |
設計
モーションの幅を広げることを目的に、腕を伸ばすとともにひじから先を回転させられるように上腕の部分にサーボモータを１つ追加しました。
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| ベースとなったロボット |
改良後のロボット |
改良後のロボット |
| 腕の長さ 141mm |
腕の長さ 183mm |
PhotoWorksでレンダリングしたもの |
リンク
卒業研究 (2007)
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