福士 智之 : 4軸2足歩行ロボットの基本動作に関する研究

浅草ギ研の4軸2足歩行ロボット AT-WALKERを使用して、静歩行時の重心移動について調べました。また、このロボットに超音波センサPINGを装着して実験を行いました。

資料


動画

    静歩行です。転倒せずに歩くために、重心が足からはみ出さないようにサーボの回転角を調整しました。


    		 これは決められた動作を繰り返しているだけです。このほかにもセンサの入力を使って障害物と一定の距離を保つ動作もできたのですが、撮影前にロボットの調子が悪くなってしまいました。

写真

    改良したロボットです。T字型の取り付け用パーツは設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。このパーツが超音波センサの基板に直接あたらないように長めのネジとナットで距離を調整してあります。
    完成したロボット
    完成したロボット

設計

    3D CAD SolidWorksを用いて各パーツを作成し、干渉チェックをしながら組み立てました。
ベースとなったロボット 改良後のロボット PhotoWorksでレンダリングしたもの
ベースとなったロボット 改良後のロボット 改良後のロボット
全高121mm 全高169mm PhotoWorksでレンダリングしたもの
SolidWorks Animator で作成した動画

リンク

卒業研究 (2007)

創作ゼミナール (2006)