瀬戸 芳明 : 自立型走行ロボットの設計・製作

    マイクロマウスの筐体を3D CAD SolidWorksで、回路基板を回路CAD System Designerと基板CAD PWSで設計して製作しました。

資料


動画

    マイクロマウスの走行の例です。



  1. 「前に壁があったら右に曲がる」というルールに従って走っているだけですが、左右のセンサからの情報を使って進路のずれを修正しています。言語はアセンブリです。
  2. 今までに走った通路の周りの壁の有無や、通った道を記憶しながら走るようにC言語でプログラムを組み直しました。

設計
    本体の前後にある青いものは電池ボックスで、それぞれ単三の電池が4個、6個入ります。電池ボックスが基板に接触しないようにするために基板の形を工夫し、その中に必要な配線を収めました。
    設計したマイクロマウス PhotoWorksでレンダリングしたもの
    設計したマイクロマウス PhotoWorksでレンダリングしたもの
    224×157×75mm
    SolidWorks Animator で作成した動画

基板設計

    迷路の壁を上から検知するために基板の前と左右を長くしました。中央の2つの26pinコネクタにマイコンボードH8/3664Fが入り、そこからデータの入出力を行います。中央上の8個のLEDはセンサが壁を検知したときに光ります。中央下の8個LEDはプログラムの動作確認用のものです。表裏に配線のある基板を設計するときは原則として表裏均等に配線を入れるものですが、大学で使える基板加工機では貫通穴に半田を通すことができないので極力半田面に配線を入れました。
    回路基板 (部品面) 回路基板 (半田面)
    回路基板 (部品面) 回路基板 (半田面)

    224×135mm


リンク

卒業研究 (2005)