對馬渚 : 2足歩行ロボットの製作と歩行用プログラムの作成@創作ゼミナール(2008)

對馬渚 : 2足歩行ロボットの製作と歩行用プログラムの作成

浅草ギ研の4軸2足歩行ロボット AT-WALKERをベースに、足を平行リンク機構を備えたものに置き換えて、常に腰の部分が水平になるようにしました。また重心のバランスをとるため、上半身を左右に振ることができるようにしました。

足を上げた時に上体を反対に傾けてバランスをとっています。

		正面と後ろ側から撮影した写真です。腰の部分にあるサーボモータで上体を傾けることができます。上の方にある赤い基板がサーボをコントロールしています。
		横から撮影した写真です。膝の部分に2つのサーボが使われていることが分かります。下が脛、上が腿をそれぞれ動かします。右の図に見える四角形の骨組みのおかげで、脚をどのように動かしても足の裏とサーボモータ、腰の部分の板が平行になります。
		上体を傾けてバランスを取りながら歩きます。