須藤 崇之 : 改良型2足歩行ロボットKHR-2HVのモーションの安定化

ジャイロセンサKRG-3を使い、傾きを感知させることで近藤科学の2足歩行ロボットKHR-2HVの動作を安定させました。

資料

創作ゼミナール I

創作ゼミナール II


動画

    使用したロボットはKHR-2HVに2007年度の創作ゼミで近澤君が製作したロボットハンドを取り付けたものです。左右の腕の重さが違うのでノーマルのものより転びやすくなっていましたが、センサのおかげで激しい動きをさせても転びにくくなりました。以下はジャイロセンサ取り付けの前と後の比較動画です。



  1. ジャイロセンサを取り付ける前です。横向きの蹴りを出すと、ペットボトルから受ける反作用の力のせいでバランスを崩して転んでしまいます。
  2. ジャイロセンサを取り付けた後です。センサからの傾き情報をもとにしてサーボの回転角度を修正しているため、このような動作をしても安定するようになりました。

写真


        		 片足だけで立ってこのようなポーズをさせても安定しています。

        		 上の動画にあった蹴りの動作のスナップショットです。

      リンク

      創作ゼミナール (2008)

      卒業研究 (2009)