草階 司 : 自立型走行ロボットの走行用プログラムの作成
資料
創作ゼミナール I
創作ゼミナール II
使用したマイクロマウス
使用したマイクロマウスは2005年度の卒研生の瀬戸君が製作したものです。回路基板は基板CAD PWSで設計して製作しました。また、筐体部分は3D CAD SolidWorksで設計したデータを元に3Dプリンタ Dimensionで製作しました。基板上には前部に2個、左右に3個の赤外線センサが配置され、迷路の壁の上の面を感知します。走行中は前壁と両側の壁をチェックしながら進むことができます。
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| 使用したロボット |
221 × 133 × 80 mm
加速プログラム
2つの車輪にはそれぞれ1個ずつステッピングモータがつながっています。このモータにパルスを加えると少しだけ車輪が回転するので、一定の間隔でパルスを与えてやるとマイクロマウスが走ります。間隔が短ければ速く、長ければ遅くなりますが、なるべくエネルギーを無駄にしないで加速するには下のグラフのように緩やかに間隔を短くしていく必要があります。これをまともにやろうとすると(点線)、マイコンボードのメモリを多く消費してしまいますが、今回の研究で工夫した方法ではメモリを余り使わずにほぼ同じ加速(実線)ができるようになりました。これで迷路の情報を記憶したり、複雑な判断をするためのプログラムを入れるスペースを稼ぐことができました。(横軸は加速し始めからのパルス数、縦軸はパルスを出してから次のパルスを出すまでの待ち時間です)
リンク
創作ゼミナール (2007)
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