藤田 香 : ロボットハンドの設計と試作

ロボットの動作の中で、重要な一部である手の細かな動きができるロボットを設計し試作しました。ロボットの駆動には、サーボモータとバネの伸縮を利用しました。

資料

創作ゼミナール I

創作ゼミナール II


動画

    ロボットハンドの動作コントロールはマイコンボード ATmega32で行いました。
    サーボを回転させて、サーボホーンについているワイヤーで指先を引くことで指の曲げ伸ばしを行っています。奥の方にある別のロボットの背中についているマイコンボードで動作をコントロールしています。


写真

    完成したロボットハンドです。内側にバネがあるため赤いワイヤーが緩んでいるときは関節が曲がり、サーボモータが回転してワイヤーが引っ張られると関節が伸びます。
    設計したロボットハンド
    設計したロボットハンド

設計

    3つの関節をもつロボットハンドを3D CAD SolidWorksで設計し、リンクの部分はアルミ板を加工して製作しました。
    設計したロボットハンド PhotoWorksでレンダリングしたもの
    設計したロボットハンド PhotoWorksでレンダリングしたもの
    全長237mm
    SolidWorks Animator で作成した動画

リンク

創作ゼミナール (2007)

卒業研究 (2008)