近澤 幸弘 : 二足歩行ロボットKHR-2HVの改良
ロボットの手を可動式にするために、サーボホーンにギアを取り付け、その動力をラックに伝達してアームを平行に動かす方法で設計を行いました。その結果、面で対象物をはさむため、小さいものをはさむことができるようになりました。
資料
創作ゼミナール I
創作ゼミナール II
設計したロボットハンド
ピニオン(円形)とラック(直線)の組み合わせがサーボモータの回転の動きをロボットハンドの開閉の動きに変換します。ラックとピニオンは不要なCDドライブから取ったものです。
 |
 |
| 設計したロボットハンド |
PhotoWorksでレンダリングしたもの |
写真
 |
|
設計したデータを元にパーツを3Dプリンタ (造形機) Dimensionで造形しました。白く見えるABS樹脂でできた部分がそのパーツです。ものをつかむために内側にゴム板を取り付けてあります。サーボモータを囲むアルミのパーツは3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。 |
動画
設計したロボットハンドと既存の部分の動作を組み合わせることで、ものを拾ったり置いたりすることができます。動画はしゃがんでドライバーを拾って持ち上げ、再び置く動作を色々な方向から撮影したものです。
- 右から見た様子です。
- 正面から見た様子です。
- 手の部分をズームして写したものです。
リンク
卒業研究 (2008)
創作ゼミナール (2007)
研究室のページに戻る
|
