高木 裕宣 : ロボットの設計と改良二足歩行ロボットKHR-1の胴体の部分を胸部と腹部に分け、腰を回す動作が可能になるように設計し、改良を行いました。 資料創作ゼミナール I
創作ゼミナール II
動画本来は充電式のバッテリーを背負っているのですが、サーボが増えたせいでパワー不足になったので、外部電源(右側)を使っています。サーボに負荷がかかる動作をしているときは電流が多く流れていることが分かります。 腕の部分は同じ研究室の久島君が設計したものです。 写真胴体部分の写真です。腰のブロックの中央にサーボが軸を上向きにして入っており、それが回転することで胸のブロックを左右に動かすことができます。改良型の胴体に必要な板金部品は3D CADの設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。
設計
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