久島 和樹 : 二足歩行ロボットの設計・改良

二足歩行ロボットKHR-1の腕の関節部にサーボモータを加えることにより、体の前で手を水平にする動作ができるようになりました。

資料

創作ゼミナール I

• テーマ計画書 (PDF)
• テーマ発表資料 (PowerPoint, PDF)

創作ゼミナール II

• 成果発表要約 (PDF)
• 成果発表資料 (PowerPoint, PDF)
• 報告書 (PDF)

動画

本来は充電式のバッテリーを背負っているのですが、サーボが増えたせいでパワー不足になったので、外部電源(右側)を使っています。サーボに負荷がかかる動作をしているときは電流が多く流れていることが分かります。

胴体は同じ研究室の高木君が設計したものです。

ひじ関節に前後方向の回転自由度を加えたものを3D CAD SolidWorksを用いて設計し、より柔軟な動きができるようにしました。追加した部分の板金部品は設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。

ベースとなったロボット	改良後のロボット	改良後のロボット
腕の長さ 135mm	腕の長さ 190mm	PhotoWorksでレンダリングしたもの

SolidWorks Animator で作成した動画

リンク

創作ゼミナール (2006)

• 澤田 隼人 : 二足歩行ロボットの設計・改良＆動作シミュレーション
• 高木 裕宣 : ロボットの設計と改良
• 久島 和樹 : 二足歩行ロボットの設計・改良
• 福士 智之 : 超音波距離センサを備えた2足歩行ロボット

• 齋藤 充 : 二足歩行ロボットの設計と開発
• 佐々木 章嘉 : 2足歩行ロボットの設計と改良