田村亮 : 多脚型ロボットの製作@創作ゼミナール(2008)

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田村亮 : 多脚型ロボットの製作

凹凸のある場所を6本の脚で移動できるロボットを製作しました。

歩行の様子です。常に3本の脚が地面についているため、多少重心がずれても転びません。本当は胴体の上に物を載せて歩かせたかったのですが、モータの出力不足や脚を長くし過ぎたことが原因で、少し重いものを載せると歩けなくなってしまいました。
逆さまにして見た様子です。中央にあるのがモータを動かしている回路基板です。3本の脚がセットになって、片方が前に動くときにもう片方が後ろに動いているのが分かると思います。

上に物をのせられるように回路基板を下側に配置しました。また、軽量化のためにアルミ板の肉抜きをしました。

SolidWorks Animator で作成した動画

完成したロボットの写真です。コントロールのための基板は胴体の下側にあります。


正面から	左斜め前から	左斜め後ろから

		基板固定用のパーツです。これを上下逆にして回路基板を取り付け、胴体の下側に組み込みました。
		基板固定用のパーツに回路基板を取り付けた状態です。
		胴体の前側です。胴体はサイズが大きくなるため前後に分けて作りました。左側にある2つのサーボモータが脚を回転させる役割をします。
		胴体の後ろ側です。
		組みあがった胴体です。この時点ではまだ脚が出来ていなかったので、脚の前後移動のみをするプログラムを組んで動作のチェックをしました。テープで貼り付けたネジが脚の代わりです。