相坂俊 : 二足歩行ロボットの設計と動作シミュレーションプログラムの開発@創作ゼミナール(2007)

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相坂俊 : 二足歩行ロボットの設計と動作シミュレーションプログラムの開発

3D CAD SolidWorksで二足歩行ロボットを設計し、VBAマクロで動作シミュレーションプログラムを制作しました。

サーボモータ部分に近藤科学のKRS-786を使い、板金(テクスチャの貼ってある部品)とプラスチック(白)で製作することを前提として設計しました。

「動作コントローラー」タブでロボットの関節を動かしてポーズを作ったり、「管理」タブでセーブ・ロードなどの操作ができます。


動作コントローラー	管理

シミュレーションプログラムの「連続動作」機能で作成したポーズをキャプチャしてgif化しました。


(A)	(B)	(C)	(D)

エディタで作ったポーズはA, Bの2つだけですが、それらを反転したポーズC, Dを作り、A～B, B～C, C～Dの間に2つのポーズを自動で生成して全部で10種類の画像を作り、それを元にして動画を作りました。