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佐々木 章嘉 : 2足歩行ロボットの設計と改良

3D CAD SolidWorksで設計した部品を市販の二足歩行ロボットに追加し、腰を回転できるように改良しました。また、モーションデータを作成してロボットを二足歩行させました。

資料

創作ゼミナール I

  • テーマ計画書 (PDF)

創作ゼミナール II


動画

    歩行の動画です。バランスをとるため、胴体を回転させています。



  1. とりあえずなんとか前進してはいます。途中で無駄に停止したり、だんだん曲がっていったりなど、問題が多く残っています。モーションデータを作りこめばもっとまともに歩けるはずですが、ハードウェアの製作に手間取ったためにここまでしか出来ませんでした。
  2. 1の動画を4倍速にしたものです。

※ 腕の部分は矢萩研究室の久島君が設計したものです。


写真

    胴体部分の写真です。腰の中央部分に体軸方向に回転するモータを追加したので、胸から上を回転させることができるようになりました。胴体に使用した板金部品は3D CADの設計ファイルを元に3Dプロッタ MODELAでアルミ板を切り出して製作しました。

    胴体部分
    胴体部分

設計

    17の自由度を持つ近藤科学の二足歩行ロボットKHR-1をベースに、胴体を2つに分けて下側中央に体軸方向に回転するモータを組み込み、自由度を増やしました。そのための部品は3D CAD SolidWorksで設計しました。

    ベースとなったロボット 改良後のロボット PhotoWorksでレンダリングしたもの
    ベースとなったロボット 改良後のロボット 改良後のロボット
    全高340mm 全高350mm PhotoWorksでレンダリングしたもの
    SolidWorks Animator で作成した動画

リンク

創作ゼミナール (2006)

卒業研究 (2007)